知識點梳理：基本矩陣F、本質矩陣E、單應矩陣H

1.基本矩陣F:根據兩幀間匹配的像素點對兒計算 2.本質矩陣E:通過歸一化座標對進行計算。 因爲R,t共有6個自由度，又因爲單目尺度等價性，所以實際上E矩陣共有5個自由度。因此至少需要5個點對來求解。十四講中說因爲E矩陣的內在性質是一種非線性，求解起來十分麻煩。這句話怎麼理解呢？其實意思應該是說把E矩陣用5個變量來表示是比較困難的，他們之間是一個非線性的表示形式（E= [ t ] × R [\ma

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