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本質矩陣和基礎矩陣
時間 2020-12-23
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前面的相機矩陣,是針對單個相機的,可我們知道單個相機圖片並不能告訴我們物體的深度信息,這時至少需要兩個相機,這樣在兩視圖間內在的射影幾何關係就是對極幾何,而基本矩陣就算對極幾何的代數表示。 1.對極幾何 如果僅看一個相機,我們並不能知道深度信息,可如果有兩個相機的話(就像人有兩隻眼睛)我們就能得到深度的信息, 上圖O和O'是兩個相機中心,P點是物體所在,如果我們只看左邊圖像 上的點p,我們不能知道
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