本質矩陣和基礎矩陣

前面的相機矩陣，是針對單個相機的，可我們知道單個相機圖片並不能告訴我們物體的深度信息，這時至少需要兩個相機，這樣在兩視圖間內在的射影幾何關係就是對極幾何，而基本矩陣就算對極幾何的代數表示。 1.對極幾何 如果僅看一個相機，我們並不能知道深度信息，可如果有兩個相機的話（就像人有兩隻眼睛）我們就能得到深度的信息， 上圖O和O'是兩個相機中心，P點是物體所在，如果我們只看左邊圖像 上的點p，我們不能知道

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