基礎矩陣，本質矩陣，單應性矩陣講解

ORB-SLAM點雲地圖中相機的位姿初始化，無論算法工作在平面場景，還是非平面場景下，都能夠完成初始化的工作。其中主要是使用了適用於平面場景的單應性矩陣H和適用於非平面場景的基礎矩陣F，程序中通過一個評分規則來選擇適合的模型，恢復相機的旋轉矩陣R和平移矩陣t 那麼下面主要講解關於對極幾何中的基礎矩陣，本質矩陣，和單應矩陣之間的區別與聯繫。 對極幾何（Epipolar Geometry）描述的是兩幅

>>阅读原文<<