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基礎矩陣,本質矩陣,單應性矩陣講解
時間 2020-12-20
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ORB-SLAM點雲地圖中相機的位姿初始化,無論算法工作在平面場景,還是非平面場景下,都能夠完成初始化的工作。其中主要是使用了適用於平面場景的單應性矩陣H和適用於非平面場景的基礎矩陣F,程序中通過一個評分規則來選擇適合的模型,恢復相機的旋轉矩陣R和平移矩陣t 那麼下面主要講解關於對極幾何中的基礎矩陣,本質矩陣,和單應矩陣之間的區別與聯繫。 對極幾何(Epipolar Geometry)描述的是兩幅
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