基本矩陣、本質矩陣和單應矩陣

　　兩幅視圖存在兩個關係：第一種，通過對極幾何一幅圖像上的點可以確定另外一幅圖像上的一條直線；另外一種，通過上一種映射，一幅圖像上的點可以確定另外一幅圖像上的一個點，這個點是第一幅圖像通過光心和圖像點的射線與一個平面的交點在第二幅圖像上的影像。第一種情況可以用基本矩陣來表示，第二種情況則用單應矩陣來表示。而本質矩陣則是基本矩陣的一種特殊情況，是在歸一化圖像座標下的基本矩陣。 基本矩陣（Fundam

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