本質矩陣

本質矩陣 構成 本質矩陣能夠理解爲特殊的基礎矩陣，它由兩部分構成，即平移向量 t 與旋轉矩陣 R web E=[t]×R(1) 自由度 本質矩陣有5個自由度，分別是平移包含的3個自由度與旋轉包含的3個自由度，再去掉尺度不肯定性的1個自由度（本質矩陣爲齊次量）ruby 性質 推論：若一個 3×3 矩陣爲本質矩陣，則其三個奇異值中兩個相同，第三個爲0svg 證實：定義反對稱矩陣 W 和 Z 函數 W=

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