【四】基礎矩陣、本質矩陣、單應性矩陣

1.基礎矩陣 對極幾何（Epipolar Geometry）描述的是兩幅視圖之間的內在射影關係，與外部場景無關，只依賴於攝像機內參數（K）和這兩幅視圖之間的相對位姿（R，T）。 兩視圖的對極幾何可以理解爲圖像平面與以基線爲軸的平面束相交的幾何關係，其中主要有幾種概念： （1）基線（base line）:兩個相機中心的連線C0C1稱爲基線。 （2）對極點（epipolar）:ee'是對極點，是基線與

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