基本矩陣F和本質矩陣E的詳細推導

基本矩陣F/E在計算機視覺中是提純匹配點、恢復相機位姿的一個法寶。但是它是如何得到的?下面筆者做其簡單的推導 如圖下圖，兩視幾何圖。其中C和C’分別代表左、右攝影中心，x和x’代表同名像點，e和e’代表極點。X是地物點，b 代表基線。 根據以前的博客內容可知，世界座標系到圖像座標系要經過一個變換，即是x=PX,x’=P’X (1)。詳情見 http://www.javashuo.com/artic

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