基本矩陣F、本質矩陣E、單應矩陣H的關係

前言： 立體視覺幾何中有以下問題： 1.已知一幅圖像中一點，如何尋找另一幅圖像中這個點的對應點（可用光流法、特徵點匹配法） 2.已知兩幅圖像中兩點是對應關係，如何求解兩相機的相對位置和姿態【R|t】 3.已知多幅圖像中同一3D點的對應點，如何求解該3D點的3D座標 對極幾何/基礎矩陣 的出現可以解決問題2。 之前有總結過：https://blog.csdn.net/try_again_later/

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