第三講 三維空間剛體運動

一、旋轉矩陣 對於剛體來說，其在空間中的狀態由位置和姿態描述，稱之爲姿態。如，相機在的（0,0,0）處，這是在描述相機的位置。相機朝向爲正前方，這是在描述相機的姿態。 1、點、向量和座標系 1）定義 點：點是空間中的基本元素，沒有長度和體積。 向量：由一個點指向另外一個點就是一個向量。！！！本書中座標用列向量表示！！！ 座標系：點和向量要想與座標聯繫起來，說先要選定一個座標系。 2）點和向量的座標

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