第三講 三維空間剛體運動

一、向量點乘 向量點積公式 向量a，b的長度都是可以計算的已知量，從而計算a和b間的夾角θ 判斷這兩個向量是否是同一方向，是否正交(也就是垂直)等方向關係，具體對應關係爲： a·b>0 方向基本相同，夾角在0°到90°之間 a·b=0 正交，相互垂直 a·b<0 方向基本相反，夾角在90°到180°之間 二、向量叉乘 向量a與向量b叉乘的公式： 叉乘幾何意義 在三維幾何中，向量a和向量b的叉乘結果

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