２．三維空間的剛體運動

點與座標關係 旋轉矩陣與變換矩陣表達運動 更好的表達方式：旋轉向量/歐拉角/四元數 聲明：本文是深藍學院 高翔博士主講的《SLAM理論與實踐》的學習筆記。 點與座標關係 向量可由座標系中的點來表達。向量運算可由座標運算表達： 加法、減法：對應座標相加減 內積： 外積： 機器人在運動中涉及多種座標系，例如　固定的世界座標系、移動的機器人座標系 、不同的傳感器座標系。如下圖所示。 那麼問題來了： -

>>阅读原文<<