Slam 14講學習筆記 —— 第3講 —— 三維空間剛體運動

注：本文是閱讀了高翔博士的slam 14講所記的筆記，內容大多來自 其書。 一個剛體（在SLAM中可簡化理解爲相機）在三維空間中的運動使用平移和旋轉來描述。 1.相機的旋轉和平移如何描述：先說旋轉： ：設某個單位正交基 (e1,e2,e3) （相當於不變的世界座標系）經過一次旋轉，變成了 (e′ 1,e′ 2,e′ 3)（相當於相機的座標系）。那麼，對於同一個向量 a（注意該向量並沒有 隨着座標系

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