三維空間中剛體的旋轉

從零開始一起學習SLAM | 三維空間剛體的旋轉 剛體：本身不會在運動過程中產生形變的物體，運動過程中同一個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱歐式變換。 三維空間中剛體的旋轉表示 1. 旋轉矩陣 1、是重點！！！ 2、旋轉矩陣不是一般矩陣，它有比較強的約束條件。旋轉矩陣R具有正交性，R和R的轉置的乘積是單位陣，且行列式值爲1。 3、旋轉矩陣R的逆矩陣表示了一個和R相反的旋轉。 4、旋轉矩

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