三維空間中剛體運動

 個人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文鏈接：http://www.chenjianqu.com/show-82.html 本文是總結<視覺SLAM14講>所做的筆記。在前面的博文ROS-座標轉換(TF)介紹了ROS中的座標變換通信的機制，但是沒有提到座標變換本身，因此這篇博文補充這些基本概念。     兩個座標系之間的運動由一個旋轉加上一個平移組成，若同一個向量在各

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