1. 三維空間剛體運動（筆記）

剛體運動：位置（空間中的地方） + 姿態（相機朝向） ——> 點 + 向量 相機運動就是剛體運動 保證同一向量在各個座標系下的夾角和長度都不變 （歐式變換） ： 旋轉 + 位移 點和座標 2D ： （x，y，θ）T 3D：怎麼用數學形式描述3個軸的旋轉？ 旋轉矩陣： 因爲剛體運動 向量不變 所以第一個等號成立 旋轉矩陣 ：正交矩陣 （R逆等於R轉置； R轉置▪R= I） 行列式 爲 1 描述旋轉的

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