三維空間剛體運動

三維空間剛體運動 座標系：一般用右手系，右手點贊，四指由x指向y,大拇指指向爲z軸。 剛體運動可以拆分爲旋轉＋平移 數學表示爲旋轉矩陣＋平移矩陣，引入齊次座標，可以重寫爲變換矩陣 表示旋轉 旋轉向量（角軸） 歐拉角：rpy角的旋轉順序是ZYX(先偏航，再俯仰，再滾轉) 四元數：可以用單位四元數表示三維空間中任意一個旋轉，並且沒有奇異性。 （角軸有周期性，歐拉角有萬向鎖） 不同表示方式之間的轉換 四

>>阅读原文<<