ROS中map、odom、base_link等座標系關係的理解

概述 關於base_link與base_footprint的關係請參考我的：amcl配置需要特別注意的問題這篇文章。 要回答的問題 1、map座標系在導航中是什麼，它與gazebo中世界座標系又有怎樣的聯繫？ 2、map到odom的TF變化的意義是什麼？怎樣得到的？ 3、odom到base_link的TF變化的意義是什麼？怎樣得到的 4、TF變化對於導航堆棧的意義是什麼？有什麼注意事項？ 回答問題

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