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ROS中map、odom、base_link等座標系關係的理解
時間 2020-12-23
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概述 關於base_link與base_footprint的關係請參考我的:amcl配置需要特別注意的問題這篇文章。 要回答的問題 1、map座標系在導航中是什麼,它與gazebo中世界座標系又有怎樣的聯繫? 2、map到odom的TF變化的意義是什麼?怎樣得到的? 3、odom到base_link的TF變化的意義是什麼?怎樣得到的 4、TF變化對於導航堆棧的意義是什麼?有什麼注意事項? 回答問題
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