ros中的座標系，

ros中的座標系，主要包括： map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等傳感器的座標系； 這些座標系間的關係可以用下圖表示： 這是一個有向圖，圖中涉及四個座標系，分別爲map,odom,base_link和laser。 箭頭分別表示從父節點到子節點的變換，所以這裏注意在寫變換矩陣的時候，是先平移，後旋轉，並且是按照動軸的方式（矩陣右乘）定

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