ros中的座標系,

ros中的座標系,主要包括: map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等傳感器的座標系; 這些座標系間的關係可以用下圖表示: 這是一個有向圖,圖中涉及四個座標系,分別爲map,odom,base_link和laser。 箭頭分別表示從父節點到子節點的變換,所以這裏注意在寫變換矩陣的時候,是先平移,後旋轉,並且是按照動軸的方式(矩陣右乘)定
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