24. ROS中的座標管理系統

機器人中的座標變換： TF（Transform）功能包：一個管理整個機器人座標的功能包。一個已經做好了的封裝包。 所有座標系都是通過tree樹下圖構保存在樹中。 激光雷達來獲得深度信息（下圖），base_link可以認爲是一個地盤，那麼雷達與地盤相當於兩個座標系。比如雷達檢測到距離牆面是0.3, 但是我們的base_link具體是距離牆面多少呢？所以需要一個算法轉換。 上面是隻有兩個節點的樹結構。

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