cartographer和ROS的座標系關係

 參考定義見：backpack_3d.lua     Local map frame是一次slam過程中的原點。但是現在cartographer支持Incremental mapping。global map是整個地圖的原點，local map是每一次建圖的原點。     map_frame = 「map」：cartographer中使用的全局座標系，最好保持默認，否則ROS的Rviz不認識其它的

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