ROS座標系map,odom,base_link,base_laser

map map座標系是一個世界固定座標系，其Z軸指向上方。相對於map座標系的移動平臺的姿態，不應該隨時間顯著移動。map座標系作爲長期的全局參考是很有用的，但是跳變使得對於本地傳感和執行器來說，其實是一個不好的參考座標。使用Gmapping建圖時，建圖起始點被設爲map的原點（如下圖） base_link 機器人本體座標系，與機器人中心重合，也有的成爲base_footprint。圖中中心所有箭

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