ROS 學習系列 -- RViz中移動機器人來學習 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主題的關係

前面已經介紹瞭如何使用URDF建造機器人小車並顯示在Rviz的仿真環境裏面，可是小車是靜止的。下面介紹如何讓它在Rviz裏面動起來，並理清URDF,TF 和 odom 的關係。 html 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虛擬大地圖map的關係 通常在urdf文件中都要定義base_link，它表明了機器人的主幹，其它全部的fram

>>阅读原文<<