ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虛擬大地圖map的關係

前面已經介紹瞭如何使用URDF建造機器人小車並顯示在Rviz的仿真環境裏面，但是小車是靜止的。下面介紹如何讓它在Rviz裏面動起來，並理清URDF,TF 和 odom 的關係。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虛擬大地圖map的關係 一般在urdf文件中都要定義base_link，它代表了機器人的主幹，其它所有的frame都是相對

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