歐拉角和萬向鎖

之前我講了旋轉矩陣,但用這個表示旋轉並不直觀.如果將一個物體的旋轉分解爲依次繞着三個座標軸的旋轉,就很直觀了. 這種方法就叫歐拉角.使用歐拉角這種方法必須規定旋轉優先級,比如規定爲z->x->y,那麼物體先繞z轉動,轉動時,x和y也跟着轉動,第二步,繞轉動後的位姿的x軸轉動時,y跟着轉動,z軸當然也跟着轉動,但是z軸不更新,因爲z軸優先級最高,意思是說,以後說起z軸的時候還是指上一位姿時的z軸.第

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