歐拉角、旋轉矩陣、四元數、萬向死鎖

描述一個三維物體方向的變化，可以用歐拉角來表示，參考https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html 歐拉角有兩種：  靜態：即繞世界座標系三個軸的旋轉，由於物體旋轉過程中座標軸保持靜止，所以稱爲靜態。  動態：即繞物體座標系三個軸的旋轉，由於物體旋轉過程中座標軸隨着物體做相同的轉動，所以稱爲動態。  使用動態歐拉角會出現萬向鎖現象；靜態歐拉角不存在

>>阅读原文<<