【Unity編程】歐拉角與萬向節死鎖（圖文版）

萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題   上文中曾經說過，歐拉旋轉的順規和軸向定義，自然造就了「萬向節死鎖」問題。本文主要來探索它自然形成的原因。   陀螺儀   首先，我們來了解Gimbal 究竟是個什麼玩意兒。下面來自維基百科中關於Gimbal的一段引述：     平衡環架（英語：Gimbal）爲一具有樞紐的裝置，使得一物體能以單一軸旋轉。由彼此垂直的樞紐軸所組成的一組三隻平衡環架，則可使

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