無人機歐拉角萬向節鎖死詳解

萬向節的鎖死主要由陀螺儀的結構產生，如下圖所示爲陀螺儀的結構： 1.    正常情況介紹 無人機進行俯仰晃動時陀螺儀變化情況（紅色代表俯仰角、綠色代表橫滾角、藍色代表航偏角）： 無人機進行橫滾晃動時： 無人機進行航偏晃動時： 2.    產生萬向節鎖死介紹（分別爲擡頭爲正90度或低頭爲負90度時） 紅色座標：控制俯仰。（正常控制俯仰） 綠色座標：控制錯誤偏航，由藍色圈測量出。（正常控制橫滾） 藍色

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