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歐拉角與萬向節死鎖
時間 2021-01-13
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首先來看一下什麼是歐拉角(Euler angles)? 構件在三維空間中的有限轉動,可依次用三個相對轉角表示,即進動角、章動角和自旋角,這三個轉角統稱爲歐拉角。——引自百度百科 萊昂哈德·歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何一個參考系,一個剛體的取向,是依照順序,從這參考系,做三個歐拉角的旋轉而設定的。所以,剛體的取向可以用三個基本旋轉矩陣來決定。換句話說,任何關於剛體旋轉的旋
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