歐拉角與萬向節鎖

歐拉角與萬向節鎖之理論解析   翻了一大堆博客，很少有對萬向節鎖介紹清楚的。這裏談談我對萬向節鎖的通俗認識。 前提 我們這裏採用左手座標系（與Direct3D所使用的一樣）。左手座標系如下圖： 我們使用的點用行向量來表示（與Direct3D所使用的一樣），所以只能是vector*matrix，而不能是matrix*vector。 由於只考慮旋轉，所以這裏行向量是三維的，矩陣也是3x3的（在Dire

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