無人機理論（二）：歐拉角與萬向鎖

前沿 上一篇中我們講了歐拉角與旋轉變化，最後留了一個懸念，就是歐拉角在俯仰角爲±90°時會出現萬向鎖現象，這是歐拉角表徵飛行器姿態的一個侷限性，今天我們就來談談這個侷限性是怎麼產生的，以及如何解決這個問題。 陀螺儀 爲了能夠清晰得看到歐拉旋轉產生的萬向鎖現象，我們來觀察一個三軸的萬向節裝置，它也是一個陀螺儀： 大家可以看到中間是一根豎軸穿過一個盤子，而盤子處於高速旋轉狀態，是陀螺的轉子，根據陀螺的

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