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旋轉矩陣、歐拉角、萬向鎖詳解
時間 2020-12-31
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旋轉矩陣、歐拉角、萬向鎖詳解 物體的姿態描述 物體的姿態可由固定於此物體的座標系描述,爲了規定空間某剛體B的姿態,設置一直角座標系{B}與此剛體固接。用座標系{B}的三個單位主矢量{Xb,Yb,Zb}相對於參考座標系{A}的方向餘弦組成的3*3的矩陣來表示剛體B相對於座標系{A}的方位,(_B^A)R稱爲旋轉矩陣。 式中,上標A代表參考座標系{A},下表B代表被描述的座標系{B},(_B^A)R共
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