旋轉矩陣、歐拉角、萬向鎖詳解

旋轉矩陣、歐拉角、萬向鎖詳解 物體的姿態描述 物體的姿態可由固定於此物體的座標系描述，爲了規定空間某剛體B的姿態，設置一直角座標系{B}與此剛體固接。用座標系{B}的三個單位主矢量{Xb，Yb，Zb}相對於參考座標系{A}的方向餘弦組成的3*3的矩陣來表示剛體B相對於座標系{A}的方位，(_B^A)R稱爲旋轉矩陣。 式中，上標A代表參考座標系{A}，下表B代表被描述的座標系{B}，(_B^A)R共

>>阅读原文<<