激光SLAM理論與實踐 筆記 - 激光前端配准算法（基於優化/勢場方法） 第四期

– 第五章 激光前端配准算法（基於優化/勢場方法） 以下爲基於勢場的方法，與ICP算法不一樣，以下算法都不需要匹配點；簡單來說就是對某段連續的激光點（障礙物）進行高斯平滑/膨脹，再用分數評價，離激光點（障礙物）越近，得分越高（障礙物本身得分爲零），人爲地構造出一個得分勢場； 這樣只要比較得分即可，不需要匹配點。 基本數學概念： a.梯度gradient，由多元函數的各個偏導數組成的向量 以二元函數

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