激光SLAM理論與實踐 筆記 - 激光的前端配准算法（ICP） 第四期

– 第四章 激光的前端配准算法（ICP） 4.1、2、3、4的ICP方法，一個比一個精度高，計算量也大。 點雲匹配算法是爲了匹配兩幀點雲數據，從而得到傳感器（激光雷達或攝像頭）前後的位姿差，即****里程數據。匹配算法已經從最初的ICP方法發展出了多種改進的算法NDT。他們分別從配準點的尋找，誤差方程等等方面進行了優化。下面分別介紹： 4.1 ICP匹配方法 點對點的icp，可以稱PP-icp I

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