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激光SLAM——第四節(激光SLAM的前端配準方法)
時間 2020-12-23
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@[目錄] ICP變種方法 – 第四章 激光的前端配准算法(ICP) 4.1、2、3、4的ICP方法,一個比一個精度高,計算量也大。 點雲匹配算法是爲了匹配兩幀點雲數據,從而得到傳感器(激光雷達或攝像頭)前後的位姿差,即****里程數據。匹配算法已經從最初的ICP方法發展出了多種改進的算法NDT。他們分別從配準點的尋找,誤差方程等等方面進行了優化。下面分別介紹: 4.1 ICP匹配方法 點對點的i
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