激光SLAM理論與實踐 筆記 - 激光的後端圖優化理論 第四期

– 第六章 後端圖優化理論 6.1 圖優化理論 課程介紹： 這期開始不講濾波器的內容了（gmapping），只講圖優化（karto、cartographer）。 但是濾波器在視覺slam之中的應用還是非常廣泛的。 三種slam方向： 濾波估計當前位姿，**平滑（圖優化）**估計過去位姿，**預測（暫未接觸）**估計未來位姿； – 6.1.1 Graph-based SLAM 2Dslam問題會比較

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