激光SLAM從理論到實踐學習——第六節（基於圖優化的激光SLAM方法）

基於圖優化的激光SLAM方法（Grid-based柵格地圖） 之前說的都是基於濾波器的，典型的就是gmapping算法 在估計的時候只是估計當前的位置xt，那麼一旦x0:t-1中間出現錯誤的話，那麼估計xt出錯的可能性就會越來越大。 基於濾波器的算法每次估計的是xt，當前時刻的位姿。而圖優化估計的是x0:t，估計的是一個軌跡，軌跡上的每一個位姿都會進行估計，假設當你在某點出現一個很大的誤差的時候，

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