軌跡預處理（軌跡清洗）-卡爾曼濾波、擴展的卡爾曼濾波、粒子濾波在軌跡清洗中的應用

1.卡爾曼濾波、擴展的卡爾曼濾波、粒子濾波的理論與應用        GPS是全球衛星定位系統，可以幫助我們獲得經緯度座標。GPS在汽車上的廣泛裝備與應用，可以很方便地幫助我們獲得海量的汽車軌跡信息。然而，GPS設備有時存在定位誤差較大的問題[1],導致軌跡中存在一些漂移點、回跳點、缺點等。這些點將會影響我們對路網拓撲結構的研究。因此，本文利用卡爾曼濾波對軌跡進行清洗。   簡單來說，卡爾曼濾波器

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