卡爾曼濾波與擴展卡爾曼濾波

背景介紹 卡爾曼濾波（Kalman filtering）一種線性系統狀態方程，對輸入輸出的觀測數據進行最優估計的算法。由於觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程。故求解最優估計的算法就稱之爲卡爾曼濾波算法。目前在機器人導航，控制，傳感器數據融合甚至在軍事方面的雷達系統以及導彈追蹤等等應用較廣。近年來更被應用於計算機圖像處理，例如頭臉識別，圖像分割，圖像邊緣檢測，計算

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