卡爾曼濾波系列——（二）擴展卡爾曼濾波

1 簡介 擴展卡爾曼濾波（Extended Kalman Filter，EKF）是標準卡爾曼濾波在非線性情形下的一種擴展形式，它是一種高效率的遞歸濾波器（自迴歸濾波器）。 EKF的基本思想是利用泰勒級數展開將非線性系統線性化，然後採用卡爾曼濾波框架對信號進行濾波，因此它是一種次優濾波。   2 算法介紹 2.1 泰勒級數展開 泰勒級數展開是將一個在處具有階導數的函數，利用關於的次多項式逼近函數值的

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