擴展卡爾曼濾波

這裏必須保證Xk-1，Xk，Xk+1都是正態分佈，否則的話我們就沒法遞推了，如果Xk不是正態分佈的話就沒有辦法調用我們擴展卡爾曼濾波的算法，自然就會引起誤差，因爲本質上f和h是非線性函數，所以說如果是這個真實的後驗概率呢他一定不是這個正態分佈，因爲他是非線性函數，但是我們濾波的結果呢卻是正態分佈，所以說他就是一種誤差，誤差就在這體現，所以說擴展卡爾曼濾波是一種近似，這種近似是有誤差的，誤差來源就在

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