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擴展卡爾曼濾波
時間 2021-03-07
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卡爾曼濾波算法
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這裏必須保證Xk-1,Xk,Xk+1都是正態分佈,否則的話我們就沒法遞推了,如果Xk不是正態分佈的話就沒有辦法調用我們擴展卡爾曼濾波的算法,自然就會引起誤差,因爲本質上f和h是非線性函數,所以說如果是這個真實的後驗概率呢他一定不是這個正態分佈,因爲他是非線性函數,但是我們濾波的結果呢卻是正態分佈,所以說他就是一種誤差,誤差就在這體現,所以說擴展卡爾曼濾波是一種近似,這種近似是有誤差的,誤差來源就在
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