UKF無跡卡爾曼濾波

UKF無跡卡爾曼濾波是在卡爾曼濾波和變換的基礎上發展而來的，它是利用無損變換使線性假設下的卡爾曼濾波應用於非線性系統。 UT變換是用固定數量的參數去近似一個高斯分佈，其實現原理爲：在原先分佈中按某一規則取一些點，使這些點的均值和協方差與原狀態分佈的均值和協方差相等；將這些點代入非線性函數中，相應得到非線性函數值點集，通過這些點集可求取變換的均值和協方差。對任何一種非線性系統，當高斯型狀態微量經由非

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