卡爾曼濾波(4)：拓展卡爾曼濾波

在前面，咱們學習了離散型卡爾曼濾波器，咱們知道它的本質是對估計量和測量量進行一個加權平均，經過不停的迭代從而使卡爾曼增益更加合理。然而當咱們回過頭從新檢視卡爾曼濾波，發現它用到了大量的線性代數運算，換句話說，只有知足線性的系統才能使用離散卡爾曼濾波。然而在實際工程應用中，系統內老是存在着非線性關係，例如平方關係，三角函數關係，指數對數關係等，咱們應該怎樣處理這樣的問題呢？html 咱們已經知道，在

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