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無跡卡爾曼濾波(UKF)
時間 2020-12-30
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信息融合與濾波
KF/EKF/UKF/PF
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無跡卡爾曼濾波算法用於解決系統方程非線性的情況。無跡卡爾曼濾波算法採用無跡變換對狀態值進行採樣,採樣2n+1個sigma點用於計算均值與協方差。相比於EKF對系統方程線性化,無跡卡爾曼濾波近似程度更高。 系統方程: 狀態預測: 觀測量計算: 狀態更新: 過程推導: 無跡變換:一般用離散採樣點恢復一種分佈,採樣點越多,近似度越高,但計算量也越大,比如蒙特卡洛算法。無跡變換
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