無跡卡爾曼濾波（UKF）

無跡卡爾曼濾波算法用於解決系統方程非線性的情況。無跡卡爾曼濾波算法採用無跡變換對狀態值進行採樣，採樣2n+1個sigma點用於計算均值與協方差。相比於EKF對系統方程線性化，無跡卡爾曼濾波近似程度更高。 系統方程： 狀態預測： 觀測量計算： 狀態更新： 過程推導：​​​​​​​ ​​​​​​​無跡變換：一般用離散採樣點恢復一種分佈，採樣點越多，近似度越高，但計算量也越大，比如蒙特卡洛算法。無跡變換

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