倒立擺的實現 3.cube配置

STM32cubemx的配置 關於板子選取我就不多說了，直接配置 1.首先使能內部時鐘 2.接下來配製定時器，用於編碼器計數和測速 3.然後配置定時器的單脈衝輸出，來輸出，其中這塊板子TIM2對應PA0，然後調節預分頻。不知道預分頻的可以百度 定時器別忘了使能中斷 4.然後配置GPIO輸入來讀取編碼器方向信息 5.然後配置輸出，來控制步進電機方向 以下爲配置完成後GPIO的圖片，由於方法是重複的，

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