基於MATLAB的倒立擺系統控制

摘要 倒立擺系統是由導軌、小車和各級擺杆組成。小車依靠直流電機施加的控制力,可以在導軌上左右移動,位移和擺杆角度信息由傳感器測得,目標是使倒立擺在有限長的導軌上豎立穩定, 達到動態平衡。由於倒立擺系統本身所具有的高階次、不穩定、多變量、非線性和強耦合特性，許多現代控制理論的研究人員一直將它視爲典型的研究對象，不斷從中發掘出新的控制策略和控制方法，相關的科研成果在航天科技和機器人學方面獲得了廣闊的應

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