直線型一階倒立擺4---能量起擺

五、能量起擺     能量起擺這一概念來自於K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文獻下載地址     以下是我翻譯的部分論文。     摘要：這篇文章介紹了能量控制和展示瞭如何用該方法設計策略控制倒立擺起擺。      導論   倒立擺起擺是一個經典的控制學實驗，see Furutaet al.(1992

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