直線型一階倒立擺3---控制器設計

四、控制器設計        如前文所述，倒立擺狀態空間方程表明系統能夠被控制、被觀測。倒立擺或者其它受控系統達到受控穩定狀態，其實質上是指系統的各狀態量收斂至一目標穩定值。對於狀態空間描述而言，系統矩陣A的特徵值爲負數，對傳遞函數而言其特徵值在複數平面的左半平面系統狀態收斂。因此，設計系統控制器，其本質上是對系統極點進行從新配置。理論上，系統矩陣特徵值越遠離左半平面，收斂速度越快。但實際上，系統

>>阅读原文<<