倒立擺stm32F407控制程序

#具體操作 寫好倒立擺程序的關鍵是確定pid算法的程序和參數值。我根據網上查找的資料寫了用stm32F407控制倒立擺的pid程序，現在我將程序分享給大家。 我的程序主要是根據位置式離散pid公式pwm=Kpe(k)+Ki∑e(k)+Kd[e(k-1)-e(k-1)]來寫，其中e(k)代表本次偏差，e(k-1)代表上一次的偏差，∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累積和；pwm代表輸出給電機的p

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