簡單倒立擺建模

相信我們很多人都會遇到過建模倒立擺的情況。倒立擺是控制系統領域中一個很基本但又很實用的問題。很多基本的控制邏輯和實現都可以通過倒立擺模型表示出來。但是，在網上搜索資料良莠不齊，而去參考論文又晦澀難懂。所以，我自己經過推導和驗證，把一階倒立擺的模型給寫出來，供大家參考和學習。 杆重心的水平位置： 杆重心的豎直位置：   杆的水平受力： 杆的豎直受力分析： 杆的轉動方程： 小車的受力分析： 聯立後四個

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