基於LQR的一階倒立擺控制仿真

(1)LQR簡介 LQR(linear quadratic regulator)即線性二次型調節器，其對象是現代理論中以狀態空間形式給出的線性系統。LQR最優設計是指設計出的狀態反饋控制器 K要使二次型目標函數J 取最小值,而 K由權矩陣Q 與 R 惟一決定,故此 Q、 R 的選擇尤其重要。web (2)LQR的特色 LQR理論是現代控制理論中發展最先也最爲成熟的一種狀態空間設計法。特別難得的是

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